На моей стороне находится DI824VUP и мои компьютеры подключены к его локалке 192.168.0.ххх
Настроил РРТР сервер с виртуальным IP 10.0.0.1
Удаленный компьютер успешно коннектится к серверу и получает адрес 10.0.0.2
Как мне теперь с компьютера 192.168.0.199 получить remote desktop удаленного компьютера 10.0.0.2?

Неужели так никто и не знает решения?
Или может его в принципе не существует?

Да ничего в роутере настраивать больше не надо. Соединяетесь по IP как с обычной машиной в Интернете.

_________________
DFL-860E (10.22.01.04), DFL-210 (2.27.08.03-22678), DGS-1210-20/ME/B1A (7-03-B043), DGS-3200-10 (2.21.B018), DES-3200-10 (4.38.B012), DWL-2100AP (250eu-rc358), DNS-323 (1.10), DI-824VUP (1.06b21), DSL-300T (2.00B01T01.EU.20071227)

а как сделать наоборот?

Так же.
Только следует учесть, что удаленнй ПК получает от VPN-сервера адрес 10.х.х.х. И если надо соединиться с 192.168.х.х, то надо прописать маршрут на удаленной машине после установления туннеля. Что-то типа:
route add 192.168.0.0 mask 255.255.255.0 10.0.0.2

_________________
DFL-860E (10.22.01.04), DFL-210 (2.27.08.03-22678), DGS-1210-20/ME/B1A (7-03-B043), DGS-3200-10 (2.21.B018), DES-3200-10 (4.38.B012), DWL-2100AP (250eu-rc358), DNS-323 (1.10), DI-824VUP (1.06b21), DSL-300T (2.00B01T01.EU.20071227)