хотим использовать DI-804HV в качестве моста (с задействованием внутреннего фаервола) для соединения двух сетей: 192.168.100.* и 192.168.200.*. Как для этого настроить указанный маршрутизатор?

Доп. пояснение. для подключения сети 192.168.200.* хотим использовать порт wan, а сеть 192.168.100.* подключается к одному из портов lan.

Если Вам нужна связь в обе стороны, то это устройство не сможет так работать, NAT в нем неотключаемый. Вам нужен DFL-210 или старше.

т.е. из сети 192.168.200.*, которая подключается к wan мы не сможем подключаться к серверу в сети 192.168.100.*, который подключен к lan устройству?

а разве нельзя решить проблему доступа в сеть с wan с помощью настройки виртуального сервера, как предложено в описании? нам нужен доступ к одному серверу в сети по одному порту

Я имел ввиду, что доступа ко всей сети 192.168.100.0/24 вы не получите.
Да, к серверу доступ настроить через виртуальные сервера можно.