Настроил VPN-соединение между DFL-210 с одной сторны и DSL-G804V с другой.
Все работало.

Сейчас соединения нет и в логе пишется ошибка

Bad logmsg: [2007-09-26 15:47:26] <6>FW: IPSEC: prio=1 Phase-1 [initiator] between ipv4(udp:500,[0..3]=195.94.XXX.YYY) and ipv4(udp:500,[0..3]=89.255.XXX.YYY) failed; Aborted notification.

195.94.XXX.YYY - DFL-210
89.255.XXX.YYY - DSL-G804V

В чем может быть причина?

Проверь чтоб были разные подсети, DH Group были одинаковые, проверь PSK ключ на идентичность, как и используемые алгоритмы.