На странице FAQ http://www.dlink.ru/technical/faq_vpn_8.php описан этот случай.

Не понятно следующее: в поле Remote Gateway при настройке vpn канала указываестя IP internet шлюза удаленной сети и стоит 192.168.100.201 . Нечто подобное с другой стороны. Это каким образом и куда будет коннектится роутер по такому айпишнику ? Я так понимаю тут должетн быть нормальный статический IP (не локальный)
Или я не прав?

абсолютно правы.
Если с одной из сторон динамический IP или сервый, а сам девайс вообще за NAT. Но в со стороны реального IP нужно использовать либо DynIPSec, либо AgressiveMode

Так что же, в этом разделе FAQ неправильные сведения? И вот что странно: почему там WAN интерфейсы с обеих сторон имеют одинаковые номера сети 192.168.100.0?

Вы неправильно прочитали схему.
На ней привидён пример с использованием реальных IP. По вашему рассказу у Вас так только с одной стороны.
192.168.100.х созданы для примера, и иллюстрируют как бы реальные IP

Неудачный пример использовать типичные локальные адреса в качестве реальных IP.

А у меня на самом деле не так. У меня с обеих сторон внешние IP динамические. И что-то мне подсказывает что vpn туннель я не поставлю. Надо иметь статический IP хотя бы с одной стороны. Так ?

Пример очень удачный для иллюстрации
Ответ на ваш вопрос -- да. Хотя бы с одной стороны внешний статический.