Система такая: головной офис имеет выход в internet через роутер DI-804HV +DSL модем Zyxel (dsl с динамическим ip).

Региональный офис имеет такую же конфигурацию, тоже dsl с динамическим ip.

Вопрос таков: каким образом устанавливается vpn туннель? Ведь никакие IP, кроме локальных в настройках не прописываются. Да и в общем то и не могут прописываться, т.к. являются динамическими.

Может кто-нибудь объяснить как один роутер достукивается до другого, не имея его ip-шника?

Только через DYNDNS и соединение осуществлять по доменным именам.