Например, вот так:
http://dlink.ru/ru/faq/85/479.html
Этот способ позволит организовать не только удаленный доступ к определенному серверу внутри корпоративной сети, но и к любым другим серверам/рабочим станциям внутри этой корпоративной сети. Если ко всей сети доступ не нужен, то используя соответствующие настройки на DFL-210 можно его ограничивать.
Более простой, но менее универсальный и менее защищенный способ - поставить на сервер программу удаленного доступа (например, VNC или Radmin или стандартный Remote Desktop) и пробросить порт этой программы через DFL-210 в интернет.