У меня дома модем работает в режиме роутера. Два компьютера, и оба в интернете. Хочу на работе по интернету подключаться к удаленному рабочему столу. Прочитал кучу форумов, но так и не понял как это настроить.

Включаете службу удаленного рабочего стола на компьютере, а на роутере создаете правило проброса на порт TCP 3389.
О том как это сделать читайте здесь:
http://dlink.ru/ru/faq/164/919.html

Следует также учесть тот момент, что для возможности удаленного подключения провайдер должен предоставлять внешний IP-адрес.