Подскажите пожалуста. Есть модем включенный роутером. Через него две машины выходят в Интернет. Можно ли настроить так, чтобы была связь между машин. Если да, то подскажите пошагово как это сделать или дайте ссылку где это подробно расписано.

Связь между ними есть, т.к. с стороны домашней сети модем является просто свитчем. Поэтому решение надо искать на форумах по вашей операционной системе. Можно и здесь попытаться ... но не советую...