Подскажите, пожалуйста, как настроить соединение точка точка с этими двумя железками но без использования HotLine. Хотелось бы чтобы внутренние звонки между абонентами не уходили через интернет.

Никак.
То что вы хотите возможно управляется галкой enable non sip calls (как-то так, точнее не помню). в этом случае если на 5004 набран номер одного из его портов, то произойдет соединение с ним без участия других устройств. но при этом для выхода на атс номер порта 6004 надо будет набирать вручную. на 6004 хотлайн надо оставить.
Еще можно поставить астериск со стороны 5004 -- тогда все будет прозрачно.