Возможно ли связать по схеме

оффисная АТС - DVG-6004s - NAT - internet - NAT - DVG-6004s - оффисная АТС ?

Если да, то нужно ли ещё поднимать какое-то ПО, с двух сторон ли и какое?

Таким образом не получится связать ничего. Обязательно где-то нужен порт и известный айпи.
Проще всего поднять VPN между точками и в него запихнуть потоки от 6004 -- это решает вопрос с авторизацией (на шлюзах ее нет) и адресацией.

Хорошо, есть теоретическая возможность вытащить шлюз на одной стороне за NAT, с другой - нет. Одной стороны будет недостаточно?

Будет достаточно, но позвонить на ваш шлюз сможет кто угодно.

Чтобы не звонил кто угодно мне для авторизации нужно поднять SIP-proxy? Если да, его можно держать за NAT с пробросом портов? Нет ли ссылок на примеры организации связи шлюзов через VPN?

Можно поднять сип прокси (причем в какой-нибудь третей точке оставив оба 6004 за натом).
Проще впн, но на обоих сторонах нужны компы/ шлюзы этот впн держащие. При сип прокси комп нужен один. Ссылок нету, погуглите про openvpn.
Кстати, был не прав. Если обходиться только одними 6004 нужно для обоих мепить порты на реальных не динамических айпи.

То есть я могу поднять SIP proxy и оставить за NAT оба шлюза? В этом случае голосовой трафик идет через SIP proxy? Мне все равно небходимо поднимать SIP proxy, потому что есть телефонный аппарат Siemens Gigaset C470 IP, а подключить его к шлюзу без SIP proxy мне не удалось =( Если не потребуется использовать больше четырех каналов одновременно, какой SIP proxy порекомендуете?

Позвонить с айпи телефона на шлюз не проблема, но в любом случае решение поднять сип-сервер правильное.
Для того, чтобы что-то рекомендовать, надо иметь возможность для сравнения. Я же, к сожалению, ни с чем, кроме trixbox не работал.
Trixbox крут.

В любом случае, огромное спасибо за помощь в определении направления движения =)

Поднял триксбокс, русскоязычные форумы или информационные ресурсы по триксбоксу существуют?

Хороший выбор. Спрашивай тут.

Выпала ссылка =(

Гы.
Не было ссылки.