Есть:
DI-824VUP+, прошивка v1.03b02, наружу статический адрес YYY.YYY.YYY.YYY, внутри 10.0.0.1/24.

FreeBSD-шлюз, FreeBSD 4.10, наружу статический адрес XXX.XXX.XXX.XXX, внутри 192.168.0.111/24.

По статье http://www.dlink.ru/technical/faq_vpn_11.shtml построен VPN-туннель. Плюс к этому на фрях поднят интерфейс
gif0: flags=8051<UP,POINTOPOINT,RUNNING,MULTICAST> mtu 1280
tunnel inet XXX.XXX.XXX.XXX --> YYY.YYY.YYY.YYY
inet 192.168.0.111 --> 10.0.0.1 netmask 0xffffff00

Из сети 192.168.0.0/24 сеть 10.0.0.0/24 видна, линк поднимается по первому пингу, пинги проходят, d-link можно конфигурировать по адресу 10.0.0.1.

Из сети 10.0.0.0/24 сеть 192.168.0.0/24 не видна, пинги не проходят ни с д-линка, ни с машин.

Фаерволы открыты и там и там, ничего не обрезается.

а роутинг на фре есть (в подсетку 10.0.0.1/24) ?

Да, конечно. Иначе бы пинги туда не бегали. А так повторюсь, они пробегают и успешно возвращаются.

вот по этой ссылке - достаточно подробный документ по настройке
http://www.freebsd.org/doc/en_US.ISO885 ... ipsec.html