Есть IPSEC тунель между офисом и складом на preshare key, склад сидит за static NATом, тунель поднят согласно FAQ

Через некоторое время тунель отваливается, в логах "ipsec connection closed", и больше не поднимается.

В чем может быть проблема, что произходит при истечении IPSEC lifetime в случае разделяемых ключей?

Происходит регенерация. ТУннель поднимается при следующем обращении от склада к Вам, при условии того, что IP с которого поднято соединение не изменился, если изменился, то туннель будет висеть время первой фазы, тобишь 28800-work_time. Для того чтобы этого не было, выставьте функцию Auto и сделайте равные времена жизни IKE и ESP.