Имеется 1 постоянный IP, роутер DSL-2640U и 2 компьютера. Как можно удалённо подключаться к одному из компьютеров через Remote Desktop?

В Virtual Server прописываешь правило, которое будет редиректить запросы на машинку на которой поставил сервер Радмин, у меня работает на ура.

Я не использую Radmin. Я про встроенный в Windows XP "Удалённый рабочий стол" (Remote Desktop).

А мне говоят надо через Port Mapping делать... Так как правильно?

Что делает Virtual Server? он просто даёт возможность маршрутизатору редиректить запросы с внешки на какой-то из внутренних компов, если я не ошибаюсь есть даже правило в виртуал сервере для Win Remote, попробуй посмотри там список.