Здравствуйте!
Не подскажете как опубликовать на D-Link DI-808HV Терминальный сервер, что бы можно было из дома заходить на него. И можно ли это сделать?

Смотря что подразумевается под "терминальный сервер"
Вы можете настроить на устройстве PPTP,l2tp сервера, чтобы можно было удалённо заходить в подсеть защищённую файрволлом роутера.
Так же можете создать IPSec туннель, который может объединить Вашу подсеть с удаленной подсетью

Скорее всего, имелся ввиду протокол RDP (default 3389/tcp), собственно "терминальным сервером" он и является (ну или "удалённый рабочий стол").

Можно и просто настроить порт-мап (VirtualServer), но тогда этот сервис будет открыт для доступа снаружи. Можно поставить "кривой" внешний номер порта, но это тоже не бог весть что...