Есть сеть. состоящая из нескольких подсетей:
1. 192.168.88.хх
2. 192.168.86.хх
3. 192.168.1.хх
4. 192.168.2.хх
1 и 2 сеть соединены через маршрутизатор на FreeBSD. шлюз 192.168.86.1 и 192.168.88.5
На сети 3 и 4 стоят DI-804HV.

Задача компьютеру из сети 86.хх, а также сети 3.хх подключится к сети 1.хх по средствам VPN IPSEC.

DI-804 между собой я соединил. Все работает отлично. А вот комп из 86 сети не получается.

В логах пишет следующую ошибку.
Wednesday June 01, 2011 16:36:43 Receive IKE Q1(QINIT) : [192.168.86.253]-->[192.168.88.2]
Wednesday June 01, 2011 16:36:43 Requested routing is [192.168.86.253|192.168.86.253]<->[192.168.88.2|192.168.1.0]
Wednesday June 01, 2011 16:36:43 Try to match ESP with MODE:Tunnel PROTOCAL:ESP-DES AUTH:MD5 HASH:Others PFS(Group):NONE
Wednesday June 01, 2011 16:36:43 error = 14

Честно говоря не очень понятно, что нужно.
Если речь о доступе на несколько подсетей через IPSec и DI-804, то вряд ли.
На DI-804 есть ограничение, это связано с настройкой: Local Subnet, Remote Subnet (тут вы прописываете подсети).
Соответсвенно, только по одной подсети.

Надо к DI-804 подключить win XP. После настройки роутера и win XP выдает перечисленную ранее ошибку. Не знаю где копать.

Воспользуйте какой-нибудь утилитой под XP, например: TheGreenBow (VPN Client) гораздо удобнее чем стандартный виндовый.