По поводу почему так происходит, я затруднюсь ответить. Данные роутры сертифицированы http://www.vnpc.org тут вы по результатам можете увидеть, что тоннель поднимался с продуктами Microsoft без проблем. Я бы рекомендовал вам уточнить дели настройки IPSec на Win XP у Microsoft.

Сергей, спасибо Вам за терпение. Александр, Вам тоже.
Что мы (т.е. я) имеем на сегодняшний день:
WinXP Home не умеет работать по IPSec, т.к. у нее вообще нет локальных политик.
Осталось 5 машин с Pro версией. Из них две сразу с первого пинка подняли IPSec туннель до 804. Остальные 3 пишут - согласование уровня безопасности.
Сергей, возможно, Вы знаете какие-либо скрытые настройки в Винде, влияюие на подключения по IPSec. При подключении тачки в логах 804-го ничего не появляется. Уже пытался караулить.

ТУт я не смогу вам ничем помочь, разве что убедитесь что служба IPSec в Windows работает.

Уже проверял все службы, касающиеся этой системы. Дело доходило до того, что открывал радмином два окна (два компа), ставил их радом и начинал шерстить. Наверное, на нерабочих компах переустановлю винду, посмотрю, как повлияет.